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Artigo - Trilha Principal Dronapple: Um Modelo para Colheita de Maçãs Utilizando Aprendizado de Máquina e Drones Autores: BARBOSA, M. F; HELFER, G. A.; BARBOSA, J. L. V. Resumo: Este artigo apresenta o modelo Dronapple, que utiliza um drone equipado com uma câmera e uma ventosa para colher maçãs em pomares de macieira no sistema Tall Spindle. O modelo é capaz de reconhecer as maçãs nas árvores, colhê-las com a ventosa e depositá-las em uma despensa, utilizando algoritmos de visão computacional e aprendizado por reforço. A avaliação e treinamento do modelo proposto foram realizados com a implementação de dois ambientes de simulação. Os resultados no simulador mostraram que, em média, foram necessários 5,32 segundos para realizar a colheita da maçã e 17,75 segundos para locomover o drone até a despensa e retornar à árvore, com uma taxa de sucesso de 97,93% na colheita de maçãs maduras em posições não obstruídas. O vídeo que demonstra o funcionamento do modelo no ambiente de simulação desenvolvido e o código-fonte estão disponíveis. Palavras chave: Aprendizado por reforço, Drone autônomo, Pomar de macieira, Visão Computacional, Simulador. Artigo completo (em português) Referência completa:Barbosa, M. F; Helfer, G. A.; Barbosa, J. L. V., "Dronapple: Um Modelo para Colheita de Maçãs Utilizando Aprendizado de Máquina e Drones", Revista de Sistemas de Informação da FSMA n 31(2023) pp. 48-68 |